帕坦伽利 (Patanjali) 的《瑜伽经》被认为创作于公元 250 年左右。 尽管它们很少直接提及瑜伽体式练习，但它们经常被引用为现代姿势瑜伽的哲学基础。 经文概述了瑜伽的八个“肢体”。 （八肢的梵文单词是 ashtanga。）每一个肢体都与实现健康和充实生活的一个方面有关，并且每个肢体都建立在前一个肢体的基础上，为有抱负的瑜珈修行者勾勒出一条可遵循的道路。
这些指示从日常生活的基本甚至世俗方面走向启蒙的崇高境界。 你可能会惊讶地发现，只有一个肢体与瑜伽姿势的表现有关。 哈达瑜伽的出现实际上是瑜伽悠久历史中的一个相当新的发展。
瑜伽的八肢
八肢如下：
Yama（外制）
五戒是道德准则，旨在指导从业者对他人的行为。 他们是：
不伤害（Ahimsa）：不伤害是指不对任何人或动物造成任何形式的伤害，不论任何时候，没有任何理由，语言、思想、行为上的伤害都要避免。若为了宗教、祭祀等特殊状况，可以做法事获得批准，这样不算构成伤害。如果有确实练习不伤害的人在附近，两个原本相互打斗的动物也会放下仇恨，和平共处。
不说谎（satya）：什么是不说谎？不说谎就是诚实。我们不论在思想、语言、行为上都要诚实。诚实之外，也要让人愉悦，令人不愉悦的实话就不该说。如果一个人彻底实践不说谎，那么他所说的话就回成真，愿望也会实现。
不偷盗（asteya）：不偷盗指得是不偷取别人所有的一切，不嫉妒别人，不用甜言蜜语蒙蔽他人，不用虚伪的真实为自己谋利。这一切都要避免。如果瑜伽人彻底实现不偷盗，自然会有成堆的宝石落在他面前，他会富裕无缺。
不纵欲（brahmacharya）：现在，我们来谈谈不纵欲。什么是不纵欲》指的只是保持生命之液吗？指的是过着未婚学生的生活吗？单靠着保持生命之液，并不能算是不纵欲，因为不纵欲这个词的梵文brahmacharya ，意思就是和至高无上的神合二为一；而单靠着保持生命之液，我们并不能达到这样的境界。这一支瑜伽练习其实很简单，但是现代生活却为我们带来了很多练习障碍。
不贪婪（aparigraha）：什么是不贪婪？我们要维持肉身的健康，就必须摄取食物。毕竟我们得先有身体，才能遵循正道，渐渐获得神性，不是吗？因此，我们要吃的食物应该纯净（sattvic）、未经污染（nirmala），并以正当的手段取得，而非透过欺骗、诈取、剥削，或其他不公义手段而来。我们应该吃适量的食物，以维持身体运行。不顺从欲望、享受，因为过多的食物对我们的身体毫无益处。这就是不贪婪。如果我们能够确实做到不贪婪，瑜伽人就可以看到自己的前世和来生。
Niyama（内制）
yamas 指导一个人对他人的行为，而 niyamas 则描述如何对自己采取合乎道德的行为。 这两套规则共同旨在引导一个人过上正义的生活方式。 这里是 niyama（内制）的：
纯净（SAUCHA）：通过净化，纯净、喜悦、专注、感官控制及自我知识皆 能获得。
满足（SANTOSA）：由于满足，人得到最大的快乐。
勤修（TAPAS）：自律烧尽不净，带来对身体和感官的完美控制。
自我学习（SVADHYAYA）：通过阅读圣典自我研习，便能与所选择的神联结。
皈依（ISHVARAPPANIDHANA）：将自我交托给神，带来三摩地的完美之境。
定义瑜伽的八肢
根据《瑜伽经》记载，瑜伽有不同的修炼方法。于SwamiSvatmarama记载的古典文献《Hathapradipika》，也有详细说明这“八肢”（EightLimbs），即八个达到人和宇宙精神合一的步骤：
1、自我控制（Yama）：讲求慈悲、不贪婪、正直、纯净、不受欲望束缚等。
2、遵行（Niyama）：包括洁净身心、知足、克制、修习圣贤古训，以及对天地保持虔敬的心。
3、瑜伽姿势（Asana）：稳定和舒服的姿势。
4、调息法（Pranayama）：呼吸的控制和能量的处理。
5、控制感官（Pratyahara）：进行练习语音冥想，收敛感觉，是练习专注力前的预备功。
6、执持（Dharana）：集中专注力以提升生命之气，是冥想前的预备功。
7、禅定（Dhyana）：即冥想，以提升生命之气。
8、入定，或三摩地（Samadhi）：超越意识的境界。当身体和感官静止时，看似在睡眠，但头脑仍保持警惕，亦像清醒的。
